Erstmals wurde die Burg von Hagenberg im Jahre 1139 erwähnt. Diese Burg wurde in den folgenden Jahrhunderten durch eine Vielzahl von Besitzern kontinuierlich erweitert, bis im 16. Jahrhundert und 17. Jahrhundert eine große Renaissance-Schlossanlage entstanden war. Diese brannte 1728 infolge eines Blitzschlags ab. Nach dem Wiederaufbau im 18. Jahrhundert wechselte die Burg noch mehrmals ihre Besitzer.
Seit Beginn des letzten Jahrhunderts begann die Bausubstanz des Schlosses allmählich zu verfallen, bis die Anlage in den 1960er-Jahren schließlich unbewohnbar wurde. In den 1980er-Jahren wurde die Anlage durch eine Initiative der Gemeinde und des Schlossvereins mit finanzieller Unterstützung des Landes Oberösterreich wieder aufgebaut, revitalisiert und anschließend als Ausbildungsstätte genutzt. Im Jahre 1988 wurden das Architektenteam Riepl/Moser und ihr Werk mit dem Architekturpreis des Landes Oberösterreich ausgezeichnet. Durch die Ansiedlung des Softwareparks Hagenberg, einem Technologiezentrum für computerbezogene Themen, oberhalb des Schlosses beim alten Meierhof im Jahr 1989 erlebt der Ort seit den 2000er-Jahren enormen Aufschwung, und wird schon das „Silicon Valley Österreichs“ genannt.
Der Schlossgarten liegt auf einem Südhang, der die Ansiedlung exotischer Arten möglich macht. Daher finden sich dort zum Beispiel eine 130-jährige Winterlinde, Blut- und Rotbuchen, Steineichen, Berg- und Spitzahorn, Robinien, Ginkobäume, Katsurabäume, Hemlocktannen und Tulpenbäume. Der Park umfasst weiters Wiesen und kleine Teiche.
Am 28. Jänner 1991 wurde Hagenberg im Mühlkreis zur Marktgemeinde ernannt.
Nach der interessanten Führung und einer kleinen Wanderung gab es im Schlossrestaurant für alle eine Stärkung.